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上海电气微机械研究所是根据微分机构的机器人腿部和公开拥有的4台足够的机器人获得专利的机构

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2月26日,上海电气微机械研究所(中国电子科技集团公司第21研究所)宣布“一种基于差分机构和4个足够机器人的机器人腿部”专利, 该专利于2020年12月15日申请,申请公布日为CN112407096A。 4个足够的机器人成为近几年来国内外学者逐渐研究的热点,目前4个足够的机器人腿部机构的驱动……

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2月26日,上海电气微机械研究所(中国电子科技集团公司第21研究所)宣布“一种基于差分机构和4个足够机器人的机器人腿部”专利, 该专利于2020年12月15日申请,申请公布日为CN112407096A。

4个足够的机器人成为近几年来国内外学者逐渐研究的热点,目前4个足够的机器人腿部机构的驱动主要是搭载一种联合直驱,这种方法的控制系统相对简单可靠 但是,膝关节电机给髋关节电机的负担,整体结构是多余而繁琐的。 因此,在4个足够的机器人腿部机构设计中,要设计的地方需要驱动电机输出俯仰力矩变化最小的腿部机构是困难的地方。

根据专利摘要,申请的机械臂部最初提供了一种基于差分机构和4个足够的机器人。 该腿部机器人,第一个驱动轮与第二个驱动轮设置并排站立,第一个驱动轮与髋关节转轮轴滚动接合,第二个驱动轮安装在髋关节转轮轴上,其中 ,髋关节跑步者的转轴安装在腿部的髋关节中; 第一从动皮带轮与第二从动皮带轮并排站立,所有转弯通过膝关节转轮轴安装在腿部的膝关节内; 第一从动皮带轮和腿部的火腿固定连杆,第二从动皮带轮和腿部的火腿固定连杆。 第一驱动单元全部安装有第二驱动单元,在火腿上抬起,第一驱动单元可以带动第一从动滑轮通过第一驱动轮转动,使髋关节转轮轴随驱动火腿摆动。 第二驱动单元可以带动第二从动皮带轮穿过第二驱动轮,并与驱动脚架一起绕膝关节转轮轴摆动,而脚架的摆动方向与股骨的摆动方式相反。

(文章来源:查网前)

(责任编辑:Younannan)

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